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PID（比例，积分，微分）控制没有看起来那么复杂，阅读下面简单的实现步骤，效果立竿见影。在工作中，我是三个号称伺服员（ servo guys）中的一个，唯一一个用软件来实现控制系统中的环路控制。因此，我经常有机会为各种项目设计数字控制环路。我发现，虽然控制系统的问题需要大量专业知识，但是大多数控制系统问题能用简单的方法来解决，根本就不诉诸任何控制理论。这篇文章将告诉你不用大量的数学，无需学习任何控制理论，如何来实施和整定一个简单的控制系统。
PID控制PD控制器以各种形式使用超过了1世纪，广泛应用在机械设备、气动设备和电子设备。采用微处理器的数字PD控制器已经出现，正如你即将看到，嵌入一个PD控制器到你的代码中是一个简单的任务。PID实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构成PID基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。典型的PID系统中，输入命令值（ system commad）和被控器（通常被称为lant）反馈信号的组合作为PID控制器三项的输入，三项的输出相加起来形成PID系统的控制输出。
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