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摘要：本文以自制全数字泛用型马达驱动器实现各式马达伺服驱动，驱动器的构成要素可分为硬件与软件，硬件即马达伺服系统所需的电路架构，本驱动器是以数字讯号处理器(DSP)为核心，外加多种讯号感测电路和接口电路；软件即驱动器之中央处理器程序，亦即DSP控制程序，其包含各式马达伺服控制理论和相关接口技术。文中分析各式马达伺服控制系统，并以完成之各式控制程序，进行各式马达伺服特性之实验分析，最后再以自制之扭力控制器量测得到转速及扭力特性曲线图。
在控制法则上，则是应用传统PID控制为基础，辅以前馈控制及状态预测观测器等，输出部份则使用SVM(Space Vector Modulation)理论进行实作，在实验中对于各式马达的控制特性都能达到良好的性能。
关键词：DSP，PID，前馈，SVM，观测器。
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