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在电机控制中，经常用到 clark 变换，它的基本思想是把三相静止、互差120°的 abc 坐标系中的变量变化到两
相静止、互差90°的αβ坐标系中，从而简化了控制过程。
这里采用了模块化的思想，对 clark 变换进行了实现。采用了 TMS320F28335 高性能浮点 DSP，编程使用了
全浮点的 C 语言。
首先列一下参数列表：
输入信号：ia，ib；输出信号：ialfa，ibeta
为了便于后续调用及模块化修改，将全部参数封装为一个结构体。首先定义头文件 clarke.h 如下：
typedef struct
{
float32 As; // Input: phase-a stator variable
float32 Bs; // Input: phase-b stator variable南京研旭电气科技有限公司
float32 Alpha; // Output: stationary d-axis stator variable
float32 Beta;// Output: stationary q-axis stator variable
void (*calc)(); // Pointer to calculation function
} CLARKE;
typedef CLARKE *CLARKE_handle;
/*-----------------------------------------------------------------------------
Default initalizer for the CLARKE object.
-----------------------------------------------------------------------------*/
#define CLARKE_DEFAULTS { 0, \
0, \
0, \
0, \
(void (*)(Uint32))clarke_calc }
/*------------------------------------------------------------------------------
Prototypes for the functions in CLARKE.C
------------------------------------------------------------------------------*/
void clarke_calc(CLARKE_handle);
其次编写主程序 clarke.c,即
#include "dmctype.h"
#include "clarke.h"
void clarke_calc(CLARKE *v)
{
v->Alpha = v->As;
v->Beta = (v->As + 2*v->Bs)*0.57735026918963; // 1/sqrt(3) = 0.57735026918963
}
最后是主程序中的调用，主要是对现有的结构体 clarke 类型进行例化，然后再赋初值，送入参数再把结果读
出：
CLARKE clarkee = CLARKE_DEFAULTS;
voidmain(void)
{……初始各变量与寄存器……
clarkee.As=ia;
clarkee.Bs=ib;
clarkee.calc(&clarkee);
ialfa=clarkee.Alpha;
ibeta=clarkee.Beta;
}
传统的教科书都会提到，坐标变换，矢量控制这些东西会占用多少资源，实现起来不容易。不过对于高性能
的28335 DSC 来讲，就是小菜一碟了。变量的调用、读写一般需要2个时钟周期，乘法需要稍微多一点，整个南京研旭电气科技有限公司
变换加起来也不过十几个时钟周期，用不了100ns 就可以轻松执行完一个变换过程了；有兴趣的同学可以自己
进行测试一下。
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