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1.3 硬件系统设计目标与结构要求
的设计目标是为上述研究课题提供硬件系统环境， 以
但它们只对用户提供运动控制函数库的接口， 并不是
完全意义上的开放， 必须开发运动控制器的硬件研究
平台， 并满足下列要求：
①类型与结构化模式要求： CPU 选型应是主流的
MCU 和 DSP 芯片，结构体系采用单 CPU，双 CPU 流水
线模式和层次化结构， CPU 可以独立工作， 可以组成
流水线模式工作。也可以采用两层结构，上下层分别处
理不同实时要求的任务。
②开放性要求： 各 CPU 单元配置计算机通信接
口， 如 RS232、PCI、CAN、USB 等， 可以方便地实现硬件
互联。
③网络化要求： 配有伺服单元接口、现场总线接
口和以太
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