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风力摆是一种经典的闭环控制，这种经典算法在智能化控制中起到举足轻重 的作用。本设计以 STM32 为主控器单片机，采用类圆锥摆物理模型，利用两套 Zigbee 无线模块，实现无线手持人机操作、无线测量，实现便捷、安全、稳定 的闭环可控系统。 首先通过人机操作无线命令终端执行指令，再利用测量端的高精度陀螺仪采 集风力摆结构偏角，将三轴偏角无线传输给终端分析处理，得到的姿态角数据后 利用改善型的 PID 算法调节轴流风机，从而控制风力摆的精准摆动，最后实现较 好的实现快速起动、恢复静止的功能，并能较准确画直线、画圆，且受风力影响 后能够快速恢复画圆状态。本设计在保证快速摆起完成任务的同时，有较好的精 准度、稳定性和安全性以及较为完善的人机界面。
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