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从传统 PID 的原理出发， 分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节：跟踪微分器（TD）， 扩张状态观测器（ESO）， 非线性 PID（NPID）等， 并以此组合出高品质的新型控制器-自抗扰控制器（ADRC）， 从而形成了新的“自抗扰控制” 技术。 新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。
PID 控制器在工业过程控制中占据的主导地位是绝无仅有的 。目前， PID 控制器在运动控制、航天控制及其他过程控制的应用中 ，仍然占据 95 %以上。据最新的文献［ 1］ 显示，在纸浆和造纸工业中， PI 控制器的应用甚至超过了 98 %。由此可见， 不管现代控制理论给出的控制方法在理论上是多么的完美而漂亮 ，可是仍然难以在现代的工业控制中找到自己的立足之处。这说明时至今日，控制理论和工程实际相脱离的鸿沟不但没有弥合的迹象，反而有了加剧的趋势 。
面对这种尴尬的局面， 我们不得不重新认识 PID 控制技术， 探索其机理， 发扬其优势， 克服其缺点 ，进而寻找更好的控制技术。本文的出发点就在于此 。
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