资料介绍
本文介绍了北京理工大学电磁一队智能车的整车设计方案,包括软硬件的设计以及一些调试方案。 本文详细的介绍了车模机械结构的设计,电感类型的选择与安装,电感标定,电源电路、驱动电路的设计和控制策略分析及调试方法介绍等内容。 该系统以飞思卡尔公司的 MC9S12XS128 单片机为控制核心,采用 AD 转换方法获取电感信息,采用电感值大小检测赛道路径,采用 PID 算法控制舵机转向,PID 结合模糊算法和电子差速控制车速。经过大量底层和上层测试,实验结果表明,该方案运行稳定。
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