资料介绍
本文介绍了辽宁工程技术大学旗与之城队制作的第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的智能车系统。文中介绍了该系统的软、硬件结构及其开发流程。本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元,通过TSL1401线性CCD检测赛道信息,使用模拟比较器对图像进行硬件二值化,提取黑色引导线,用于赛道识别;通过光电编码器检测模型车的实时速度,使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度,实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制,并进行了大量硬件与软件测试。测试结果表明,该智能车能够很好地跟随黑色引导线,可以实现对应于不同形状的道路予以相对应的控制策略,可快速稳定的实现整个赛道的行程。
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