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在历时近半年的智能车的准备过程中，我们经过多次尝试和实验以及理论分析，最终确定了使用 MS9S12XS128 作为智能车核心处理芯片，同时使用数字摄像头 OV5017 作为图像传感器对道路进行识别，并在电路、机械等方面实现创新，最终成功实现了基于数字摄像头图像采集系统，并确定了适当的摄像头视野以及合理的控制算法，使智能车在高速运行的状态下能够平稳、顺利的完成比赛。 1.2 智能车系统框架图智能车系统在大方向上主要分为四部分：电路部分、程序部分、机械结构 部分、辅助部分。智能车系统结构框如图1.1所示：
单片机最小系统 freescale公司MC9S12XS128，16bit、112pin的单片机其集成了PIM，TIM， PWM，SPI，SCI，ECT，CAN，AD，PIT，CAN等模块，使用方便功能强大。Freescale公司 K60P144M100SF2RM单片机是ARM内核的单片机，功能比MC9S12XS128强大了不少，其eDMA模块较好的提高了程序的效率，同时在硬件上也减少了不少器件，包括 FIFO等。我们在linux下开发K60，由于方案不是很成熟，我们设计了兼容两套最小系统的主板，MC9S12XS128（图1.2）和K60（图1.1）最小系统板如下：
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