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6自由度机器人 双足竟步机器人研究报告 加代码
该双足竞步机器人采用 STC15W4K58 芯片作为主控芯片，使用 keil 进行程序的编译与下载。本系统由单片机控制模块、稳压驱动模块、舵机模块、传感器模块等模块构成，通过 STC15W4K58 芯片产生六路 PWM 波控制舵机，实现六个舵机的同时转动。系统通过灰度传感器和光电开关采集数据，经过数据处理，再调整占空比改变舵机的运动状态，从而达到智能控制机器人的效果。传感器的加入使系统具有良好的灵活性。通过光电管检测遇到的障碍物柱子，以此控制转弯。另通过灰度传感器达到循迹的作用。
1 双足机器人现状随着世界第一台工业机器人 1962 年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为 21 世纪具有代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有一定角度的相对转动。双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。
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