51单片机LCD显示以及角度、角加速度的读取mpu6050

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　　// Update to MPU6050 by shinetop

　　// MCU： STC89C52

　　// 2012.3.1

　　// 功能： 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据

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　　// GY-52 MPU3050 IIC测试程序

　　// 使用单片机STC89C51

　　// 晶振：11.0592M

　　// 显示：LCD1602

　　// 编译环境 Keil uVision2

　　// 参考宏晶网站24c04通信程序

　　// 时间：2011年9月1日

　　// QQ：531389319

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　　#include 《REG52.H》

　　#include 《math.h》 //Keil library

　　#include 《stdio.h》 //Keil library

　　#include 《INTRINS.H》

　　typedef unsigned char uchar;

　　typedef unsigned short ushort;

　　typedef unsigned int uint;

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　　// 定义51单片机端口

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　　#define DataPort P0 //LCD1602数据端口

　　sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义

　　sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义

　　sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口

　　sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口

　　sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口

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　　// 定义MPU6050内部地址

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　　#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）

　　#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）

　　#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）

　　#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz）

　　#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

　　#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

　　#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

　　#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

　　#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

　　#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

　　#define TEMP_OUT_H 0x41

　　#define TEMP_OUT_L 0x42

　　#define GYRO_XOUT_H 0x43

　　#define GYRO_XOUT_L 0x44

　　#define GYRO_YOUT_H 0x45

　　#define GYRO_YOUT_L 0x46

　　#define GYRO_ZOUT_H 0x47

　　#define GYRO_ZOUT_L 0x48

　　#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00（正常启用）

　　#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）

　　#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

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　　//定义类型及变量

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　　uchar dis［4］; //显示数字（-511至512）的字符数组

　　int dis_data; //变量

　　//int Temperature，Temp_h，Temp_l; //温度及高低位数据

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