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超声波测距
0 引 言超声波传感器是将交变的电信号转换成声音信号或者将外界声场中的声音信号转换为电信号的能量转换器件［1］，根据超声波传播的时间，获得距离信息。超声波被广泛应用于测量物体的距离、厚度、液位等领域［2，3］。在国内外研究中和应用中，超声波传感器多用于移动机器人的避障，对环境精确探测的研究甚少［4，5］。在农业领域中，采用超声波传感器测距受到许多因素影响，测距的结果和实际往往有较大差距。农业中广泛采用视觉传感和超声波传感器采集外界信息，如拖拉机倒车时的测障或监控，喷药机的果树外形检测等［6，7］。视觉传感器信息大，需要大量数据处理，一方面需要高性能的处理器，还需要合理的算法，不然无法满足实际需求。相对于视觉传感，超声波传感器采集信息速度快，在不需要大量外界信息的条件下，拥有成本低、体积小、结构简单等无法比拟的优点。由于农业环境的复杂性，实际工作中的被测物体超声波传感器的测距很难达到标定的精度，而超声波传感器测量的准确度和快速反应将直接影响到系统的良好运行，需要对超声波传感器测距展开系统的实验和研究。
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