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可编程实时单元和工业通信子系统（PRU-ICSS）由双元组成。32位RISC核心（可编程实时单元或PRU）、共享、数据和指令存储器，内部外围模块和中断控制器（ITCC）。PRU的可编程特性，随着它们对PIN和事件的访问，在实现自定义外围接口方面提供了灵活性，快速实时响应、省电技术、专用数据处理和DMA操作，以及从片上系统（SOC）的其他处理器核心卸载任务。图1显示了PRU-ICSS细节。该设备上可用的子系统是下一代PRU。（PRUSSV2）。与上一代AM1X和OMAP L13X上的版本相比，这个版本包括以下增强：
额外的数据存储器（8 kb与512 b相比）和指令存储器（8 kb与4相比）12 KB共享RAM
增强的GPIO（EGPIO），增加PRU输入/输出引脚的串行、并行和MII捕获PRU核心共享的便笺（SPAD）具有可选累加的乘法器（MAC）
·内部外围模块（UART、ECAP、MIIIRT、MIDO和IEP）与前一代类似，PRU通过SOC访问SoC上的所有资源。
接口/ OCP主端口，外部主机处理器可以通过
接口/OCP主端口。交换的中央资源（SCR）连接各种内部和外部主人对PRU-ICSS内部的资源。
IPC处理系统输入事件和帖子事件返回到设备级主机CPU。PRU核心是用一个小的、确定性的指令集编程的。每个PRU都可以操作独立或相互协调，并能与设备级协调工作主机CPU。处理器之间的这种交互取决于加载到的固件的性质。PRU的指令存储器。
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