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本文介绍了使用51单片机的输出端口产生四路占空比可调的PWM信号，驱动四轮两路智能小车的软件实现方法。程序中T0定时器采用中断的方式控制PWM信号的频率，T1定时器采用查询的方式控制PWM信号的占空比；并通过单片机自带的串行口接收主机传输过来的控制智能小车运动方向和速度（即占空比）的信号，方便、及时、可靠、简洁地控制智能小车的运动状态。
智能的出现，为生活和生产带来了巨大便利，是未来的发展方向。智能是指可以按照预先设定的模式在一定的环境里自行运作，而不需要人的干预，可广泛应用于科学勘探、工业控制、家用电器等领域。智能小车就是智能的一个简单应用，通常具备自动避障、寻迹功能、趋光功能、检测路面状况和计算并显示行使的路程与时间等功能。智能小车大多数使用直流电机驱动，因为直流电机可方便地使用PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）技术进行速度控制。产生驱动智能小车的PWM信号的电路和方法有很多，如：专用集成芯片电路、通用数字组合电路、分立元器件组成电路、单片机系统控制电路、CPLD系统等。本文提供一种国内应用相当广泛的51单片机软件实现PWM调速的方法。
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