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PWM这个功能在飞思卡尔、 STM32等高档的单片机内部有专用的模块， 用此类芯片实现 PWM功能时只需要通过设置相应的寄存器就可实现周期和占空比的控制。但是如果要用 51 单片机的话，也是可以的，但是比较的麻烦。此时需要用到内部定时器来实现，可用两个定时器实现，也可以用一个定时器实现。
用两个定时器的方法是用定时器 T0 来控制频率，定时器 T1 来控制占空比。大致的的编程思路是这样的： T0 定时器中断让一个 I0 口输出高电平，在这个定时器 T0 的中断当中起动定时器 T1，而这个 T1 是让 IO 口输出低电平，这样改变定时器 T0的初值就可以改变频率，改变定时器 T1 的初值就可以改变占空比。
下面重点介绍用一个定时器的实现 PWM的方法。因为市面上的智能小车所采用的电机大多数为 TT 减速电机，通过复杂的实验此电机最佳的工作频率为 1000HZ（太高容易发生哨叫，太低电机容易发生抖动） ， 所以下面以周期为 1ms （1000HZ）进行举例，要产生其它频率的 PWM波，程序中只需作简单修改即可。
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