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本文采用STM32单片机作为主控制器，用MMA7361加速度传感器和两个陀螺仪传感器来检测车的状态，通过LM298控制小车两个电机，来使小车保持平衡状态。
系统硬件各个组成部分介绍
STM32单片机简介
主控模块的STM32单片机是控制器的核心部分。该单片机是ST意法半导体公司生产的32位高性能、低成本和低功耗的增强型单片机，它的内核采用ARM公司最新生产的Cortex—M3架构，最高工作频率可达72MHz，256K的程序存储空间、48K的RAM，8个定时器／计数器、两个看门狗和一个实时时钟RTC，片上集成通信接口有两个I2C、3个SPI、5个USART、一个USB、一个CAN、两个和一个SDIO，并集成有3个ADC和一个DAC，具有80个I／0端口。
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