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小时候玩的四驱车，给直流马达接通电源就嗤嗤的跑出去了。电机种类众多，就属控制直流电机最简单，只要对调正负极就能改变电机的转向。另外，直流电机负载能力强，适合做越野车的驱动电机。为了做可调速的越野车，就有了这篇文章。
电源电压输出是固定的，电机的转速也因此是固定的，为了调节电机的转速，就得改变电源电压的输出（为嘛要改变电机转速？举个简单的列子，双电机驱动小车-一边一个电机-如何实现转向？让两边轮胎上的速度不同即可）。how？用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机的转速。电源电压在此处就是51MCU的引脚输出，4.5-5V，只要在引脚上产生频率可调的波形即可。假设在一个周期内，就10ms 吧，前5ms引脚输出高电平，后5ms引脚输出低电平，周而复始，引脚上输出50%占空比的稳定方波；再改改，前2ms输出高电平，后8ms输出低电平，引脚上输出20%占空比的稳定方波。
MCU产生周期性事件很简单，用定时器定时产生中断即可。一般差不多一下形式：
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