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最近在想自己的文章有些是不是写的太难以理解了呢。竟然好多人看了还是会直接问我很多问题。
其实PID哈靠自己想像就能自己写出来自己的代码，也许是网上的讲的太过的高深什么积分微分，搞的晕头转向，本来这么实用的想法为什么偏偏说的那么的琢磨不透。感觉那些人根本就没有真正的自己动脑思考，PID最初肯定是人们在做控制的时候不断的思考，不断的尝试然后总结出来的。
现在咱们也来思考一下啊咱举一个例子就是控制电机----控制电机的转速
咱们先规定好
对了其实事先会规定一个PWM的周期，，假设是10KHZ，，，，周期的大小会对电机的转速有影响，这是必然的，讲到后面就知道如何选择周期了。
设置PWM占空比的函数 PWMSet（0-10000（PWM变量））;0的时候占空比为0%，，也就是那个引脚一直输出低电平，5000的时候占空比为50%，，也就是那个引脚半周期低电平半周期高电平，10000的时候占空比为100%，也就是那个引脚一直输出高电平
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