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废话不多说，基本原理不多讲，论坛里面已经有足够多的资料了，只讲软件调试过程中的一些体会。一开始按照经典的三段法启动，既定位、开环加速、闭环三步来做，经常出现下面这种情况（蓝线是 ADC 采集的三相反电动势拼接在一起的），根本无法检测到反电动势过零从而进入闭环。产生这种现象的原因到现在也没弄清楚，不过看见论坛里面一个人遇到跟我一样的问题了，不知道他现在解决了没有。
没办法，只好看大公司的文档，寻求解决办法。最终皇天不负有心人，找到了几篇文档，一篇是 ST 的 AN1103，另外一篇是飞思卡尔的 AN1913，我把这两篇文档上传上来了，建议用 ADC 检测 BEMF 的同学都看一下这两篇文档。 ST 的 AN1103 所讲的是解决 BLDC 在低电压和低速运行时检测 BEMF 困难的问题。很遗憾这两个问题我的电调都遇到了，工作电压低（只有 12V）、转速低（启动的时候转速绝对够低）。这篇文档里面推导出了一个公式
产生这个问题的原因是我们使用的六步法驱动BLDC时，PWM-OFF的时候，线圈经过 MOSFET 的体二极管续流，当反电动势比较低时，反电动势被二极管的压降所掩盖了，所以我们检测不到反电动势。 ST 的文档里面给出的解决办法是用一个放大电路把反电动势给放大，已达到检测的目的。很显然，这个方法不适合我们，因为极大地增加了硬件的复杂程度（三相就是三个放大电路）对我们来说是不现实的。因此我们只好另辟蹊径，不是由于二极管的压降太大掩盖住了反电动势吗？那我们不用二极管续流总行了吧，但是续流这件事情是不能省的（否则后果很严重），那就用 MOSFET 续流吧，别忘了 MOSFET 是双向导通的。由此诞生了下面的 BLDC 驱动时序：
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