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针对插齿机的工作要求，设计了双曲柄-曲柄滑块机构为插齿机的主传动机构。建立了双曲柄-曲柄滑块机构的含关节间隙多体动力学的模型，并进行了运动仿真。研究了不同大小的关节间隙、不同位置关节间隙对滑块运动特性的影响。研究结果表明：同一关节处，随着间隙的増加，工作行程湑块的速度特性变差，但是湑块位移曲线不变;在不同关节施加同样大小的间隙，滑抉的位移与速度均受到影昫;关节E处的间隙会使得滑玦速度波动幍值最大，冋时会増加滑抉行程，使得湑块回程时的最大速度滞后，但数值会增加。研究结果可对插齿机主传动机构的开发提供参考。
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