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在下面的文章中我将以上图的第一种小车为例介绍一下智能小车的结构。
车的结构主要分为以下几个部分：
1. 循迹模块：用于探测黑线的位置，基础由若干个光电管组成，通过反射红外线的变化判断黑线
的有无。高年级的同学建议尝试使用摄像头等作为传感器。
2. 舵机转向模块，通过一定占空比的方波控制舵机转过的角度，舵机具有力矩大，响应速度快等
特点，在航模，机器人等设计中应用非常广泛，舵机的控制也是只能小车程序设计的重要部分。
3. 电机驱动模块，由于单片机输出的电流有限，无法直接驱动电机进行工作，因此需要通过专用
的电路进行驱动，只要单片机给出相应的控制信号，便可控制电机工作，本文以较为常用的H
桥驱动芯片L298N 为例，鼓励大家自行选择更合适的驱动方案。
4. 单片机模块，根据使用的传感器和控制策略的不同，单片机的选择也不同，对于低年级刚入门
的同学可以使用51 单片机，有一定基础的同学可以使用性能稍强的AVR 系列，高年级同学推
荐使用MSP430 或者S12 等其他性能更强的单片机。
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