基于S3C2440平台上的Vxworks BSP的移植

　引 言
　　美国WindRiver公司于1983年设计开发的VxWorks操作系统是一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式操作系统的典型代表，它的高可靠性、可剪裁性、强实时性被广泛的应用在军事、通信、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、导弹制导、飞机导航等。BSP（Board Support Package）在VxWorks操作系统中起到了部分接口的驱动和硬件初始化的作用，它是生成bootrom和VxWorks映像文件的前提，而S3C2440是Samsung公司设计的ARM920T系列的核心处理器，是嵌入式领域比较常用的ARM处理器。因此，研究基于S3C2440平台上的Vxworks BSP移植具有重要的意义。本文就BSP的概念、BSP移植过程中重点修改的几个文件、串口和网口驱动以及BSP的调试和仿真做详细的介绍。
　　BSP概述
　　VxWorks操作系统将所有硬件的功能函数分别放到一系列库中，这些库就被称为板级支持包BSP。BSP是连接VxWorks操作系统与硬件平台的一个接口软件包，在引导系统、支持系统运行过程中扮演着重要的角色，首先，通过BSP可以生成引导操作系统的bootrom；其次，引导行工程的建立基础就是BSP；最后，BSP具有与用户交互的作用，可以提供一个基础的硬件调试环境。BSP还可以使VxWorks运行于特定的硬件平台，如ARM、PPC、X86等，它包含了一系列与硬件相关的函数，完成针对硬件的基本输入与输出操作，可以使上层程序员在不用熟悉硬件的情况下进行编程。例如，一般它完成以下操作：目标板硬件初始化、内存控制器初始化、堆栈初始化、外围设备初始化（I/O、Interrupt……）、异常向量处理、CACHE操作、硬件设备的底层驱动、定时器驱动、串口驱动、END网络驱动、FLASH驱动、LCD驱动等。
　　BSP在嵌入式系统中扮演的角色，很类似于在PC系统中的BIOS和驱动程序的地位。图1中包括了VxWorks操作系统的各种组件，指明了BSP在整个系统中所处的地位和作用。
　　VxWorks在S3C2440上的BSP设计
　　S3C2440简介
　　移植目标机的硬件配置具体如下：处理器S3C2440，采用ARM920T内核，内存大小64M；NAND Flash大小为128M；
　　NOR Flash大小为2M；3路URAT；2路SPI；IIC总线接口；网卡：DM9000，10/100M的自适应。
　　
　　图1 BSP在嵌入式系统中的位置框图
　　BSP的移植过程
　　要进行BSP的开发和设计，最好有一个可参考的模板，由于Samsung S3C2440A的内核是ARM920T，所以参考的模板选择Tornado for arm 的integrator920t。BSP文件主要在VxWorks编译环境Tornado的目录target/config/all和target/config/integrator920t文件夹中。其中，all文件夹里的文件对于绝大多数BSP都是共用的，一般来说不用怎么修改，重点是修改integrator920文件夹下的几个文件，这主要是指makefile、config.h、rominit.s和sysLib.c中相关部分的修改，另外添加了串口驱动和DM9000的网卡驱动。
　　修改Makefile文件
　　Makefile的两个主要功能就是提供文件之间的依赖关系和目标文件生成方法，定义编译和链接整个BSP的规则，在makefile文件中有一些参数已经在config.h文件中定义过了，但是必须保证两处的定义一致，否则会出现编译错误。下面介绍一些需要修改的参数：
　　CPU：描述目标板的处理器类型，设计中为ARMARCH4；
　　TOOL：该参数用来选择编译工具，VxWorks中可使用GNU和DIAB两种，设计中用GNU编译器来编译目标代码；
　　TGT_DIR：默认设置为$（WIND_BASE）/target；
　　TARGET_DIR：默认为BSP所在的目录，设计中为mini2440；
　　VENDOR：板卡生产商的名称，设计中为HITSAT；
　　BOARD：板卡的名称，设计中为OMU；
　　ROM_SIZE：ROM或Flash的大小（十六进制）；
　　RAM_LOW_ADRS：VxWorks在RAM中的起始地址，即入口地址；
　　RAM_HIGH_ADRS：非驻留ROM内核的启动程序加载地址。关于入口地址和高位地址的指定需参考硬件的RAM组织。
　　该文件下其余的设置和定义都与模板中的一致。
　　修改config.h
　　config.h文件是BSP软件中比较重要的一个文件，VxWorks内核组件的配置可以通过config.h文件来定义。config.h文件包含了所有头文件和CPU相关的特殊定义，config.h文件中的配置参数是在configAll.h文件内容的基础上根据开发板的硬件资源设置的，其中包括定义引导行、修改存储空间的地址等。下面详细介绍config.h文件中修改的部分配置参数：
　　（1）定义引导行
　　#define DEFAULT_BOOT_LINE “dm（0，0） zwj-PC:d：\VxWorks h=192.168.0.1 e=192.168.0.2 u=zwjhjj pw=zwjfile tn=mini2440”
　　其中：dm（0，0）为boot device，即启动设备映像；
　　zwj-PC为host name，即主机名；
　　d：\VxWorks为file name，即要下载的VxWorks镜像文件路径；
　　h=192.168.0.1为主机IP地址；
　　e=192.168.0.2为目标板IP地址；
　　u=zwjhjj为FTP登陆时的用户名；
　　pw=zwjfile为FTP登陆时的密码；
　　tn=mini2440为目标板名称。
　　（2）修改地址
　　对目标板存储区配置参数的修改时一定要注意：该文件中地址定义，如ROM-TEXT-ADRS、ROM-SIZE、RAM-LOW-ADR、SRAM-HIGH-SIZE等要与Makefile文件中的相关定义一致。根据实际CPU以及外扩存储器的大小来确定目标板内存。
　　#define LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS 0x30000000 / *RAM的起始地址*/
　　#define LOCAL_MEM_SIZE 0x04000000 /*RAM的大小为64M*/
　　#define ROM_BASE_ADRS 0x00000000 /*Flash的基地址*/
　　#define ROM_SIZE0x00100000 /*存VxWorks的Flash大小*/
　　#define ROM_COPY_SIZE ROM_SIZE
　　#define ROM_SIZE_TOTAL 0x00200000 /*Flash总大小*/
　　#define RAM_LOW_ADRS 0x30001000 /*VxWorks 映像的入口地址*/
　　#define RAM_HIGH_ADRS 0x32e00000 /*Bootrom在RAM中的起始地址*/
　　修改S3C2440x.h
　　该文件是自己添加的一个文件，其中包括处理器相关的外设寄存器结构、地址、外设中断号分配、串口等的设置。下面主要介绍一下该文件中对串口的定义：
　　/* s3c2440串口的定义*/
　　#define UART_XTAL_FREQ s3c2440x_PCLK
　　/*串口时钟频率*/
　　#define N_s3c2440x_UART_CHANNELS 3 /*串口通道数 */
　　#define N_SIO_CHANNELS N_s3c2440x_UART_CHANNELS
　　#define N_UART_CHANNELS N_s3c2440x_UART_CHANNELS
　　#define UART_0_BASE_ADR 0x50000000 /*串口0的基地址*/
　　#define UART_1_BASE_ADR 0x50004000/*串口1的基地址*/
　　#define UART_2_BASE_ADR 0x50008000/*串口2的基地址*/
　　另外又添加了一个s3c2440xSio.h文件，在该文件中定义了串口数据结构：
　　typedef struct s3c2440x_CHAN
　　{ SIO_CHAN sio; /* 标准SIO_CHAN结构 */
　　STATUS （*getTxChar） （）; /*安装发送回调函数 */
　　STATUS （*putRcvChar） （）; /*安装接收回调函数 */
　　void * getTxArg;
　　void * putRcvArg;
　　……。
　　UINT32 channelMode; /*当前模式（中断或轮询）*/
　　int baudRate; /*当前波特率*/
　　}
　　数据结构初始化之后，还有几个重要的函数需要注意：sysHwInit（）：处理器I/O端口的初始化；sysSerialHwInit（）：初始化设备描述符；sysSerialHwInit2（）：通过intConnect（）把串口的中断处理程序s3c2440xIntTx、s3c2440xIntRcv连接接到相应的中断向量上，并由int Enable（）开启两个中断，调用s3c2440xDevInit2（）对_UCON寄存器赋值完成对串口的最终配置由轮询模式转换为中断模式，并在中断服务程序中实现串口数据的接收和发送。通过对这些功能函数的添加完成串口驱动的设计。