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A8系列伺服电机系统使用手册。
目 录
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0 安全警告 .......................................................................... 4
1 伺服电机使用流程 ........................................................ 6
2 核查伺服电机和驱动器的型号定义 ................................................7
3 安装和配线 .............................................................. 8
3.1 电机安装注意事项 ....................................................... 8
3.2 驱动器安装注意事项 ......................................................8
3.3 配线注意事项 ........................................................... 9
3.4 马达功率接线定义 ....................................................... 9
3.5 电机编码器接线定义 ......................................................9
4. 输入/输出端子功能说明 ..................................................12
4.1 JP2 端子定义 ......................................................... 12
4.2 I/O 相关控制配置参数 ....................................................13
4.3 输出 I/O 功能配置 .......................................................14
4.4 不同控制模式下输入 I/O 的具体功能 .........................................14
4.5 公共 I/O 端子定义说明 ................................................... 14
4.6 I/O 信号输出功能说明 ....................................................15
4.7 脉冲输入方式接线图 ..................................................... 17
4.8 开关量信号接线图 .......................................................17
4.9 保持制动器信号接线图 ................................................... 18
5.驱动器操作 ..............................................................20
5.1 驱动器操作面板 ........................................................ 20
5.2 驱动器操作模式 ........................................................ 20
5.2.1 监视模式 .......................................................... 21
5.2.2 参数模式 .......................................................... 23
5.2.3 参数保存 .......................................................... 26
5.2.4 辅助模式 .......................................................... 28
6. 参数 .................................................................. 35
7. 控制模式 ...............................................................41
7.1. 速度模式接线及相关参数说明 ............................................. 41
7.1.1 速度模式接线图 ..................................................... 41
7.1.2 速度模式 I/O 定义说明 ................................................42
7.1.3 主要相关参数 ......................................................43
7.2 位置控制模式 .......................................................... 43
7.2.1 位置模式接线图 .................................................... 45
7.2.2 设置主要相关参数 ................................................... 45
7.2.3 位置模式参数调整的步骤 .............................................. 46
7.2.4 位置模式增益调节的步骤 .............................................. 48
7.3. 增强型多段定长 LPCM 控制模式 ............................................ 51
7.3.1 控制模式 .......................................................... 51
7.3.2 LPCM 模式 I/O 定义说明 ............................................... 51
7.3.3 多段定长模式接线示意图 .............................................. 52
7.3.4 功能运行流程详细说明 ................................................52
7.4. 模拟调速模式 ......................................................... 56
7.4.1 模拟调速模式接线图 ................................................. 56
7.4.2 模拟调速模式相关参数 ................................................59
7.5 转矩控制功能说明 .......................................................61
7.5.1 采用 CWTL/CCWTL(X5/X7)限位输入 I/O 进行转矩控制 ......................... 61
7.5.2 采用模拟转矩指令信号 CW_AT、CCW_AT 进行转矩控制 ........................ 62
8. 性能功能调整说明 ....................................................... 64
8.1 增益自动切换功能 .......................................................64
8.2 采用速度观测器消除电机运行噪声 .......................................... 65
8.3 自适应滤波器 .......................................................... 66
8.3.1 应用 ..............................................................66
8.3.2 自适应滤波器系数的辩识操作 .......................................... 66
8.4. 插入陷波器抑制周期性负载波动 ........................................... 66
9. 伺服驱动器工作时序图 ...................................................68
9.1 伺服驱动器上电时序图 ................................................... 68
9.2 故障报警时序图 ........................................................ 68
9.3 报警清除时序图 ........................................................ 69
9.4 制动器时序 ............................................................ 69
9.4.1 保持制动器的参数设置 ................................................69
9.4.2 制动时序图 ........................................................ 70
9.4.3 当电机运转时或故障时产生伺服 OFF 信号 ..................................70
9.5 驱动器过负载特性 .......................................................71
10. 监视项 ............................................................... 72
10.1 监视项模式操作概述 .................................................... 72
10.2 监视项内容说明 ........................................................72
11. 故障信息、故障原因及处理措施 .........................................73
12. 通信端子定义及接线 ................................................... 75
12.1 通信端口 JP3 和 JP4 定义及接线方式 ........................................ 75
12.2 ModBus RTU 通信协议及功能说明 ........................................... 76
12.2.1 功能码 .......................................................... 76
12.2.2 报文结构 ........................................................ 76
12.2.3 应用功能实现步骤举例 ..........................................77
12.2.4 ModBus RTU 通信数据格式及接线定义 .................................. 77
12.2.5 利用 ModBus RTU 通信协议进行参数读写实例 ............................. 78
12.2.6 利用 ModBus RTU 通信协议进行实时 I/O 控制及位控制实例 ................... 78
12.2.7 利用 ModBus RTU 通信协议查询驱动器实时相关状态 ........................ 78
12.2.8 将修改的参数值保存至 EEPROM ........................................ 78
12.3 CanBus 通信协议及功能说明（SDO）......................................... 78
12.3.1 SDO 参数及变量读写协议 .............................................78
12.3.2 CanBus 通信协议(PDO ............................................... 80
12.3.2.1 通过 SDO 协议配置 PDO ........................................ 80
12.3.2.2 PDO 协议 ...................................................84
12.3.2.3 实例说明 .................................................. 84
12.4 通信资源分配表 ........................................................84
12.4.1 参数资源 ........................................................ 84
12.4.2 开关量控制 .......................................................85
12.4.3 寄存器项（只读） ................................................. 85
12.4.4 报警代码位定义 ................................................... 86
13．使用伺服监控软件 ......................................................87
13.1 伺服监控软件使用准备 ...................................................87
13.2 伺服监控软件使用说明 .................................................. 87
13.2.1 连接驱动器 .................................................... 87
13.2.2 驱动器信息 .......................................................89
13.2.3 修改、备份、导入参数 .............................................. 89
13.2.4 I/O 状态取反操作 .................................................. 90
13.3 系统状态 ............................................................ 90
13.3.1 电机运行状态主要参数查看 .......................................... 90
13.3.2 LPCM 模式参数修改 ................................................. 91
13.3.3 零点校正 ........................................................ 92
13.4 波形 ..............................................................92
14. 接线表 ................................................................93
14.1 PSDA0433A4 接线表 ..................................................... 93
14.2 PSDA0433A4 接线表 ..................................................... 94
14.3 PSDA1023A2 接线表 ..................................................... 95
14.4 PSDA1033A4 接线表 ..................................................... 96
14.5 PSDA1233A4 接线表 ..................................................... 97
14.6 PSDA1533A2 接线表 ..................................................... 98
15. 电机及驱动器安装尺寸 ..................................................99
15.1 电机安装尺寸 ........................................................ 100
15.1.1 40 系列电机安装尺寸 .............................................. 100
15.1.2 57 系列电机安装尺寸 .............................................. 100
15.1.3 76 系列电机安装尺寸 .............................................. 101
15.1.4 92 系列电机安装尺寸 .............................................. 101
15.1.5 123 系列电机安装尺寸 ............................................. 102
15.2 驱动器安装尺寸 .......................................................103
15.2.1 PSDA0113A4 安装尺寸 .............................................. 103
15.2.2 PSDA0233A4 PSDA0433A4 安装尺寸 ................................... 104
15.2.3 PSDA0833A4 PSDA1533A4 安装尺寸 .....................................105
15.2.4 PSDA2033A4 安装尺寸 .............................................. 106
15.2.5 PSDA4033A4 安装尺寸 .............................................. 107
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