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机器人研究经历了3 个阶段，即示教再现编程阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。因技术尚不成熟，目前，在国内外生产中应用的机器人系统大多处于示教再现编程阶段。本实验室采用首钢莫托曼公司生产的弧焊机器人MOTOMAN-UP20，它具有6 个旋转关节，每个轴都由伺服电机驱动，轴上安装转角编码器，可随时检测每轴的运动位置，使其不仅工作精度高，而且灵巧。机器人示教主要有2 种方式1-2，一种为在线示教，由人直接通过示教盒对MOTOMAN 机器人进彳示教;另一种为离线示教，它与直接示教不同，操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，通过PC 机间接对机器人控制器XRC 进行示教。本研究以直接示教来探讨示教编程方法。
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