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运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的［INST］进入的。缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
Mastering和使用绝对值脉冲编码器（APC）的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
1、机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失
2、APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
3、 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。
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