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并联驱动机器人比传统的串联机器人具有较高的刚度和精度，较高的承载与强度之比，而且驱动方便。但是并联机构缺乏串联机构工作空间相对比较大的特点，其工作空间往往比较小，以至于不适合工作空间较大的I 业机器人臂机构直接应用。从相关的文献分析“，串联和并联机构各有其优缺点结合并联机构和放大机构的优点，对高速工业机器人臂结构设计、应用更为有利。目前，对弹性机构的动力学分析已经很深入，但在弹性机器人方面，几乎所有的研究都集中在串联机器人上，而对弹性并联机器人的研究非常少见，对复合机器人的弹性研究就更少了，因此带弹性构件的并串联复合机器人动力学研究就显得较为迫切。由于复合机器人的机构既有多环闭链结构，又有开链结构，且构件多，故其动力学建模比较复杂。本文提出一种由3 自由度平动并联机构和一个放大机构相串联组成的复合机器人，并且用KED方法建立机器人的弹性动力学方程，给出了其求解方法。
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