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近年来，伴随着人工智能领域的浪潮，机器人越来越多地出现在我们的日常生活中，例如足球机器人、无人机、无人车等．如何保证这些自治机器人尤其是多个机器人在移动过程中的安全成为人们一直很关心的问题．混成通信顺序进程（hybrid communicating sequential process，简称HCSP）是一种针对混成系统的形式化建模语言，在通信顺序进程（communicatmg sequential process，简称CSP）的基础上引入了微分方程以描述混成系统中的连续行为和控制逻辑，可以方便而高效地对大型控制系统，尤其是在有通信事件发生时的情形进行形式化建模，用HCSP建模多机器人的路径控制算法，并用定理证明工具HProver进行形式化验证，结果表明，在满足一定的初始条件下，机器人团队在整个运行途中不会发生碰撞．
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