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当前更新软件程序的主要方式是通过本地电脑，SD卡，USB，或者串行总线更新，这样的更新方式效率较低，而且对于整车厂来说成本较高，采用通过服务器的远程下发，然后由车载终端模块实现为各个ECU的转发更新。整个远程更新系统比较庞大也比较复杂，涉及的环节比较多，容易受到电磁干扰或者软件故障的影响，因此Bootloader的稳定性是整个更新过程中首要的因素。
本文采用基于CAN的通信方式完成了电机控制器的程序更新，采用基于IS015765的国际通用CAN诊断协议完成数据传输，设计并实现了基于TMS320F28069系列DSP电机控制器的轻量化bootloader，并通过结合车载信息终端可实现控制参数的远程标定与控制算法的实时更新。
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