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某舰船使用的蒸汽热力系统包括一段接近100 m的蒸汽管道，该蒸汽管道受蒸汽的压力、流量及温度等复杂工况影响，且管道本身具有经过开槽处理并分段拼接的复杂外形，同时为减轻管道磨损及热力系统动力损耗，管道内部还涂有润滑机油，该类复杂工况下管道的维护对于蒸汽热力系统的稳定安全运行具有重要意义，以前对管道尺寸形状的检测都是通过手工测量，对开槽管道的起吊、装拆耗时巨大，往往要数周时间，且精度不高，同时整个蒸汽热力系统中断使用，较高的人力成本且无法满足舰船上实时检测的要求。为此，本文设计一种移动检测平台，使用STM32F103型高性能单片机作为主控芯片，利用芯片公司提供的库函数完成程序设计，结合专门研制的移动检测机器人及携带的多种传感器，实现了对蒸汽管道的高精度尺寸自动检测。
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