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电子发烧友网>电子资料下载>工控技术>一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂

一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂

2018-02-27 | rar | 1.43 MB | 次下载 | 2积分

资料介绍

  针对传统机械臂负载白重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;采用电机直接驱动腕部关节3个自由度,作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处,实现驱动机构后置;对绳驱关节耦合问题进行分析,建立了电机一关节耦合映射关系;利用位姿分离方式,结合加权最小范数法,进行机械臂逆运动学冗余位置求解。仿真结果表明:耦合映射关系建立正确,冗余运动学求解准确高效,为绳驱机械臂结构优化、动力学建模奠定了基础。

一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂

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