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为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六白由度运动模拟和演示，设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式，应用Matlab仿真，得出了平台运动时各支路长度的变化曲线，验证了求解算法的正确性；运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台白由度的计算方法。根据给定参数建立了平台的三维模型，进行了结构协调性检测，并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制。将LabVIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合，用于对平台的运动控制。测试结果表明：平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动，实现对小型仪器元件的运动模拟。
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