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针对双臂机器人末端关节智能一体化问题，对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计，对设计原理及设计方法进行了归纳分析，综合应用CAN总线技术与传感器技术，并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计，结合先进控制理论技术，提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法，提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案，研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机，进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明：本设计能满足末端一体化关节的闭环控制，稳定可靠，结构紧凑，体积小，集成度高，有利于关节的轻量化及智能化设计，对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。
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