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针对实际运动控制对机构运动学分析及性能分析的依赖性问题，将并联机构运动分析方法应用到了新型并联机构2URR-2RRU中。首先运用了螺旋理论对机构白由度进行分析，采用矢量法对机构进行了位置分析，通过位置反解求解了相应的雅可比矩阵，并对机构进行了奇异性分析，再利用Ma工lab空间数值搜索法对该并联机构进行了工作空间分析，最后采用L工性能指标对该机构的力／运动传递性能进行了分析。研究结果表明：该3白由度并联机构位置正解解析解难以求解，且该机构只存在反解奇异，其工作空间在Y轴方向上的大小由机构末端尺寸决定：性能分析结果显示，该机构具有良好的力／运动传递性能，可为2URR-2RRU并联机构优化提供理论基础。
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