机器人学习资料合集免费下载

本文档的主要内容详细介绍的是机器人学习资料合集免费下载包括了：1.建立机器人模型，2.Seriallink 的类函数，3.建立机器人，4.参数说明，5.动力学建模

　　创建机器人的两个最重要的函数是：Link 和 Seriallink

　　Link 类

　　Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等

　　Link 的类函数：

　　A ：关节传动矩阵

　　RP ：关节类型

　　friction ： 摩擦力

　　nofriction ： 摩擦为 0

　　dyn ： 显示动力学参数

　　islimit：检测关节变量是否超出范围

　　isrevolute ： 检测关节是否为转动关节

　　isprismatic ： 检测关节是否为移动关节

　　display ： 显示 D-H 矩阵

　　char ： 转化为字符串

　　Link 的类属性（读/写）：

　　theta：D-H 参数

　　d:D-H 参数

　　a:D-H 参数

　　alpha:D-H 参数

　　sigma： 默认 0，旋转关节；1，移动关节

　　mdh： 默认 0，标准 D-H；1，改进 D-H

　　offset：关节变量偏移量

　　qlim：关节变量范围

　　m： 质量

　　r： 质心

　　I： 惯性张量

　　B： 粘性摩擦

　　Tc： 静摩擦

　　G： 减速比

　　Jm： 转子惯量

　　例如：定义连杆 L=link（‘d’，1.2，‘a’， .3，‘alpha’，pi/2，‘offset’，pi/2，‘mdh’，1，‘qlim’，［-pi，pi］，‘m’ ，0.5，‘r’，［0 0 0.05］，‘I’，［0.001 0 0; 0 0.001 0; 0 0 0.05］）;

　　b1=isrevolute（L）； %判读 L 是否为旋转连杆

　　b2= L.d; %读取 L 连杆的长度