IAI X-SEL系列两轴定位的控制器的编程指令详细说明

　　● 关于备用电池领域

　　当控制器再度打开电源时，其内部状态除了备用电池领域以外，均被删除（紧急停止时的状态也相同）。

　　。程序 （停止）

　　。输出埠 （删除）

　　。局部辅助埠（FLAG） （删除）

　　。局部变量 （删除）

　　。原点位置 （删除）

　　。总体辅助埠（FLAG） （保持原状）

　　。全局变量 （保持原状）

　　● 关于SEL语言所使用的数值范围

　　使用的数值为整数及实数。但是请充分注意有以下几点限制事项。

　　1． 关于控制器内部处理（计算机）

　　整数以±2，147，483，648或者实数以单精度浮动小数点±3.4×1038做为理论性的处理。

　　2． 现实制约

　　开发初期的基本程序工具为LCD（液晶显示）的教导器，其结果针对输入或输出程序上有下列限制：

　　整数－9，999，999~99，999，999

　　实数－999，999~9999，999

　　或者－.999999~.9999999

　　总之包含符号小数点8位数值，为程序处理数值的限度。另外，用浮动小数点演算之后，其有效数值只能保证到7位数为止，因为其中含括了浮动小数点的特有误差，再此请多予以谅解。

　　3． 关于位置数据

　　位置数据处理以内部的整数数据为主，但是在演算过程里都是取实数。如果以±9999，999处理的话是不会有问题的，然而将位置数据视为一般数据进行内部演算的结果之下（反复乘除算），最后位数的精度就会产生问题。

　　在使用时请充分斟酌以上几点。特别是在使用实数的比较演算上，如果采用CPEQ命令的话几乎不会一致。此时必须并用大小关系的CPLE/CPGE命令。

　　FLAG

　　所谓FLAG就是旗子的意思，然而意义的内容就是指利用“内存”执行数据的SET与RESET功能。以程序装置来解释，就是指“辅助继电器（Relay）”而言。

　　FLAG的种类如下，所有程序均可使用的泛用型FLAG（Global Flag）600~887号，以及仅可使用于个别程序的专用型FLAG（Local Flag）900～999号。

　　泛用型FLAG（Global Flag），就算关闭电源也能储存资料（备用电池）。

　　专用型FLAG（Local Flag），一旦关闭电源资料就会流失。