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1：首先进行手脉脉冲计数，将计数值乘以倍率进行放大，放大后的值减去轴1脉冲当前值，得到的差值就是轴1要定位的脉冲数(X)，定位地址有了，还差定位速度，我们将定位脉冲数放大50倍后当作定位速度(Y)即可；
2：采用DPLSV可变速指令作为手脉的控制指令，此指令优点在于可在控制过程中更改速度，并且根据速度正负变更旋转方向；我们将（1）中得到的定位地址定位速度填到定位指令中即可；
3：关于何时停止DPLSV指令：（1）中得到的脉冲差值(X)会在我们停止旋转手脉后逐渐减小，当（X=0）时表示脉冲执行完毕，此时可以断开DPLSV指令停止脉冲输出；
1：FX5U-32MT/ES
2：编码器/手脉
3：JE-A伺服
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