资料介绍
本文首先对智能车的运行模型进行分析。建立了数学模型,在此基础上,运用传统的PID控制算法为智能车的转向机构舵机和驱动机构电机设计了调节器,完成智能车转向控制系统和速度控制系统的设计。其次,制作仿真软件,软件包括赛道创建,赛车建模,运行仿真,和赛车运行回放四个环节,奏道和赛车是运行仿真的基础条件,运行仿真可以实现控制算法的验证,赛车回放环节是赛车运行数据的后期处理。软件能够实现赛车的仿真运行。最后,对赛车转向过程时间优化问题进行探讨,提出了三种转弯策略,并通过仿真研究了三种转弯方案的转向过程,从而得出,从靠近赛道外侧提前进行转弯的策略可以缩短智能车比赛时间,提高智能车比赛成绩。
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