风控板程序

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　　程序功能：MCU的片内ADC对P6.0端口的电压进行转换

　　将模拟电压值显示在1602液晶上。

　　*********************************************************/

　　#include 《msp430x14x.h》

　　#include “cry1602.h”

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int

　　#define Num_of_Results 32

　　float kp，ki，kd;

　　int e0，e1，e2;

　　uint set_angle，get_angle;

　　long pa0，pa1;

　　uint count=0;

　　uint count_time=0;

　　#define Num_of_Results 32

　　uchar shuzi［］ = {“0123456789.”};

　　uchar tishi［］ = {“The volt is：”};

　　static uint results［Num_of_Results］; //保存ADC转换结果的数组 // is not used for anything.

　　void Trans_val（uint Hex_Val）;

　　//void PID（）;

　　//void control_angle（）;

　　void init_pwm（）

　　{

　　P1DIR|=0x0c; //p1.2，p1.3输出pwm

　　P1SEL|=0x0c;

　　CCR0=20000;//pwm周期为20ms

　　CCTL1=OUTMOD_7;//设置模式 p1.2

　　CCR1=143;//占空 1.5ms 不转

　　CCTL2=OUTMOD_7; //p1.3

　　CCR2=143; //占空时间1.5ms 不转

　　//TACTL=TASSEL_1+MC_1;

　　TACTL=TASSEL_2+ID_3+MC_1;

　　}

　　/************************主函数****************************/

　　void main（void）

　　{ int i;

　　WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD; //关闭看门狗