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MPU6050 是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。随着Arduino 开发板的普及，许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050 的控制系统，但由于缺乏专业知识而难以上手。此外，MPU6050 的数据是有较大噪音的，若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。
MPU6050 芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。关于如何获取DMP的输出数据，我将在以后的文章中介绍。本文将直接面对原始测量数据，从连线、芯片通信开始一步一步教你如何利用Arduino 获取MPU6050 的数据并进行卡尔曼滤波，最终获得稳定的系统运动状态。
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