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Finding a decay scheme that works for a stepper motor system is time-consuming and involves trade-offs. The right setting depends on various factors such as supply voltage, current being regulated, motor characteristics, motor speed and back electromotive force (BEMF). The fxed-decay scheme selected can become suboptimal over time as the battery supply voltage lowers, motor characteristics change, and so on, and does not handle BEMF well. This paper introduces AutoTune, a plugand-play decay scheme implemented in Texas Instruments stepper motor drivers. The scheme works in real time and automatically selects the optimal decay setting. By constantly adapting to changes in the system, this scheme results in quieter, smoother and more effcient motor operation, eliminating the need for any tuning.
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