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主要讨论了四旋翼飞行器的姿态稳定性。经过适当假设和部分简化建立了悬停姿态动力学模型，对悬停姿态模型进行了仿真分析，在开环控制的前提下分析了结构增稳和橡筋阻尼方法对飞行器平台姿态稳定性的影响，并提出了一种开环控制下实现稳定悬停的策略。
四旋翼飞行器由于能够垂直起降 ，自由悬停 ，可适应于各种速度及各种飞行剖面航路 的飞行状况。四旋翼飞行器的这些优势决定了其广泛的应用范围，不但具有一般战场需要的各种作战功能，比如侦察监视，为其他作战武器指示 目标等 ，还可以参加未来战场上无处不在 的对抗活 动一电子战，甚至可 以作 为武器投放平 台直接参 与战斗。目前国外四旋翼飞行器的研究方兴未艾 ，美国、日本、法国等均有此类概念研究项目。
四旋翼飞行器利用四个轴平行驱动装置为平台提供垂直动力来实现垂直起降、空中悬停。其四个旋翼交叉成 十字分布 ，两对桨的运动方向相反 ，通过对不 同旋翼转速 的控制即可实现飞行器升力的控制 ，并最终实现运动 的控制 （图2）。实现上述所有运动的控制基础是 四旋翼飞行器的稳定悬停。为了对平台稳定悬停的机理进行研究 ，下面将对飞行器平台进行建模分析 ，讨论可行的增稳策略。
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