知识 | 步进电机拆解及其基本介绍

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据说步进电机不能拆，但是为了满足好奇心，该出手时就出手。

将要拆开的28BYJ-48，这是学单片机控制技术中最常见的一种。

打开上盖后的减速齿轮

减速齿轮特写

转子

定子绕组

绕组特写

只剩下后盖了

绕组上的接线：

这一看，步进电机好像没什么。实际上，里面的学问大着呢。

步进电机

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来 控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。

步进电机主要由两部分构成：定子和转子，它们均由磁性材料组成。以三相步进电机为例，其定子和转子上分别有六个、四个磁极。

定子上的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。

注意：这里的相和三相交流电中的“相”概念不一样，步进电机通的是直流脉冲。

按照绕组的通电顺序，三相步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。

步进电机的主要特点：

1．一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 

2．步进电机外表允许的最高温度。

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至 于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以 上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

4．步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够 正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲 频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

5 步进电机必须加驱动才可以运转， 驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候， 步进电机静止， 如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角）转动。转动的速度和脉冲的频率成正比。

6 三相步进电机的步进角度为7.5 度，一圈360度，需要48个脉冲完成。

7 步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 

8 改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。因此，目前打印机，绘图仪，机器人，等等设备都以步进电机为动力核心。

步进电机驱动器的特点

（1）构成步进电机驱动器系统的专用集成电路：

A、脉冲分配器集成电路：如三洋公司的PMM8713、PMM8723、PMM8714等。

B、包含脉冲分配器和电流斩波的控制器集成电路：如SGS公司的L297、L6506等。

C、只含功率驱动（或包含电流控制、保护电路）的驱动器集成电路：如日本新电元工业公司的MTD1110（四相斩波驱动）和MTD2001（两相、H桥、斩波驱动）。

D、将脉冲分配器、功率驱动、电流控制和保护电路都包括在内的驱动控制器集成电路，如东芝公司的TB6560AHQ、MOTOROLA公司的SAA1042（四相）和ALLEGRO公司的UCN5804（四相）等。

（2）“细分驱动”概述：将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动方法，称为细分驱动，细分是通过驱动器精确控制步进电机的相电流实现的，与电机本 身无关。其原理是，让定子通电相电流并不一次升到位，而断电相电流并不一次降为0（绕组电流波形不再是近似方波，而是N级近似阶梯波），则定子绕组电流所 产生的磁场合力，会使转子有N个新的平衡位置（形成N个步距角）。

步进电机分类

步进电机分三种：永磁式（PM）、反应式（VR）和混合式（HB）。永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点，分为两相和五相，两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度，这种步进电机的应用最为广泛。

步进电机的优缺点

优点　

1． 电机旋转的角度正比于脉冲数；

2． 电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；

3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；

4． 优秀的起停和反转响应；

5． 由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；

6． 电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本；

7． 仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。

8． 由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。

缺点

1． 如果控制不当容易产生共振；

2． 难以运转到较高的转速。

3． 难以获得较大的转矩

4． 在体积重量方面没有优势，能源利用率低。

5． 超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。