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在简要分析ATP车载设备三取二硬件结构后，重点论述了Vxworks环境下CAN总线控
制器的驱动程序设计方法及其具体实现，并且分析了两种驱动实现方式的优缺点．
After analysis the Triple Modular Redundancy(TMR)hardware structure briefly，the
method of designing CAN controller driver based on VxWorks is given．Finally，it compares the two kinds of method which can both realize the device diver and tells the character of each other．
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