嵌入式Linux在AGV控制系统中的应用研究

主要是关于嵌入式系统在AGV中的应用

l引言

自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）足一种智能化的自运行机器人。乞具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输、使用灵活、无公害等许多优点，已经广泛地运用在汽车制造、新闻印刷、电子工业、家用电器、机械加工、烟草业。食舶业、冉动仓库、办_亡自动化等许多领域I“。AGV是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人。不同应用环境下的 AGV．其体系结构、功能都有所不同。以应辟I由中心，以汁算机技术为基础，软件、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成奉、体积、功耗要求严格的专用计算机系统称为嵌入式系统，嵌^式控制系统足AGV的核心，它的主要任务足控制AGV导向，启动、停车、运行车速、选择路径．安全监糟_、避免碰撞和交通干涉、与交通控制器通讯、与其它物料搬运设备和机器人等接口。在控制功能比较单一，逻辑结构比较简单的前提下，控制软件的设计相对容易。而当控制系统的功能日渐复杂，从新设计 个新的控制软件系统的费用和工作量就成倍地增长。因此，嵌^式操作系统的概念就棚应地提出来了。嵌入式操作最统就是将嵌入式控制软件的通用部分提取出来，抽象为一个底层硬件系统和上屡应用软件层之间的…个中问层。它负责屏蔽不同硬件系统和应用软件系统之间的不同，使它们彼此透明。

这样，任设it新的嵌^式控制系统时，H需在嵌入式操作系统的基础【更新相也的驱动程序和应用软件就可以快速地组建山一个功能奈新的嵌入式控制系统。困此，嵌入式操作系统就是一个嵌入式控制系统的构建平台，使得应用软件的设计可以抛开具体的硬件和资源管理的细节．而等注于自身具体应用功能的实现这就大大减轻r应用软件的开发难度。 I，inux足遵守通用公其许可证（GPL）的开放源代码￡l th软付，在它从产生到发展的l几年中受到了众多计算机离f和各大厂商的广泛支持。Li／IUX已经被移植到大多数硬件系统r，J} 且Linux具有完善的开发平台和函数库。正因为1 huux的这些优势，使得I，inux在嵌凡式系统中的应用更加，疗便手¨．是活。 “nux内嵌完整的网络协议，使得实现嵌^式系统的网络功熊非常方便121。

2 AGV体系结构及其控制系统 AGV主要由以下几个功能模块组成：王控单元．导引单元．驱动单元，通讯单元，安参与辅助单元和供电单正等、其结构框图如l主I I所示。