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自动纠偏
引言在高功率激光装置中，存在大量的光学元件。当装置建造和高通量运行过程中，随着运行时间和激光能量的增加，光管道内部气溶胶含量迅速上升，由于微粒自由扩散，大量的尘埃堆积在光学元件表面，光学表面的污染物会引起光学表面发生损伤，因此对运行环境中光传输管道进行洁净处理是降低光学元件污染和损伤的必要手段。然而光传输管道一旦安装完毕就很难将其拆卸进行离线清洗，因而有必要研制一种光传输管道在线清洁系统，来降低光学元件污染和损伤［1］。针对较窄的方式等宽管道，采用车式机器人携带在线清理装置进入光传输管道进行清理工作［2-3］，然而机器人在进入管道以及行走过程中不可避免地存在跑偏现象，导致光传输管道以及车体携带零部件受损，为了避免车体与管道内壁发生不必要的碰撞，将车体中心线与管道中心线保持高度重合性尤为重要。国内外许多学者对其进行了研究，提出了许多有效方法，大量方法［4-6］普遍依靠视频探测确定周围环境以及对道路进行识别，并将获取的信息发送到各子单元自动控制车体直线行走，然而无法满足在无道路信息的光传输管道中高精度直线行走的需求。高森等人［7］利用空间映射的背景补偿法进行跟踪任务，该方法主要应用于前景和背景相差较大的情况，对于没有道路信息的光传输通道图像检测无法实施。Li 等人［8］利用仿生鳄清洁管道中的沉积物，在运动的过程中，通过各驱动电机的相互配合控制，将动力通过直齿锥齿轮传动机构使各关节的转角发生变化，从而改变机器鳄的运动姿态，然而该方法的开关机制由齿状边缘构成，对管道容易造成二次损坏。
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