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针对四旋翼飞行器，设计并实现了一种基于 STM32 的微型飞行控制器． 以新型 ARM Cortex-M3 内核微处理器 STM32 作为计算控制单元，对飞行控制器进行了模块化设计，包括主控、惯性测量、执行驱动等单元模块． 给出了系统软件设计流程，研究了一种基于分布式融合滤波器的飞行姿态解算方法，并针对四旋翼飞行器的控制特点设计了控制律． 实验表明控制器方案合理有效。
四旋翼飞行器的基本结构如图 1 所示。
四旋翼飞行器的 4 只旋翼安装于十字形机体的4 个顶点位置，分为顺时针旋转（ 1、3） 和逆时针旋转（ 2、4） 2 组． 当 4 只旋翼转速相等时，相互间抵消反扭力矩; 同时增加或减小 4 只旋翼的转速可实现上升或下降 运 动; 当 1 号 与 3 号旋翼转速增加（ 减小） ，2 号和 4 号转速不变，飞行器实现偏航． 当 1 号和 3 号旋翼转速固定，2 号旋翼转速增加（ 减小） ，4号旋翼转速减小（ 增加） ，飞行器实现向左（ 向右）飞行． 当 2 号和 4 号旋翼转速固定，1 号旋翼转速增加（ 减小） ，3 号旋翼转速减小（ 增加） ，飞行器实现后退（ 前进）飞行。
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