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正交编码器接口（QuadratureEncoderInterface，QEI）模块提供了与用于获得机械位置数据的增量式编码器的接口。正交编码器（也称为增量式编码器或光电式编码器）用于检测旋转运动系统的位置和速度。正交编码器可用于实现多种电机控制应用的闭环控制，例如开关磁阻（SwitchedReluctance，SR）电机和交流感应电机（ACInductionMotor，ACIM）。
典型的正交编码器包括一个装在电机传动轴上的开槽的轮子和一个用于检测轮子上槽口的发射器/检测器模块。通常，有三个输出通道：A相（QEA）、B相（QEB）和索引（INDX），可提供有关电机传动轴运动的信息，包括距离和方向。
A相（QEA）和B相（QEB）这两个通道通常相互存在90º的相差。A相和B相这两个通道之间的关系是惟一的。如果A相超前于B相，那么电机的旋转方向被认为是正向的。如果A相滞后于B相，那么电机的旋转方向则被认为是反向的。每机械旋转一圈产生一个索引脉冲，作为基准用来确定绝对位置。图15-1给出了正交编码器接口信号的图示。
编码器产生的正交信号可以有4种各不相同的状态（01、00、10和11），这些状态反映了QEA和QEB之间的关系。图15-1给出了一个计数周期中的这些状态。当旋转的方向改变时，这些状态的顺序与此相反。
每次状态改变时，正交解码器就会递增或递减32位递增/递减位置计数器（POSCNT）。当QEA超前于QEB时，计数器递增；当QEB超前于QEA时，计数器递减。
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