资料介绍
在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的 PID 控制器是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明,对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID 控制器是一种最优控制。PID 调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法,它的参数整定方式简便,结构改变灵活(PI、PD、…)。
01 PID 是闭环控制算法
因此要实现 PID 算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上,下面也将以转速控制为例。 PID 是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD,PI,甚至只有 P 算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控制,将当前结果反馈回来,再与目标相减,为正的话,就减速,为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
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