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碎片记录的目的是弥补自己因间歇性健忘症而带来的碎片知识的丢失。特别是那些不属于自己研究领域，却又想弄明白的东西。另外呢，其实这篇文章也是给老婆交的作业，自从给她换了特斯拉以后，她一直好奇特斯拉 Autopilot 奥秘到底是什么，可能是我的知识能力的不足，在多次讲解不通的情况下（呵呵，女人……），我也给自己留了这份作业。特别是她再一次在靠边儿停车的时候把车开上马路牙子之后，让我觉得 Autopilot 最大的敌人不是 ADAS 算法对外面未知的图形与突发状况的训练度不够，而是女人……让我感受到了完成这一份作业的必要性！
激光雷达和毫米波雷达。习惯且依赖驾驶汽车的人们，对这两种事物肯定不会陌生。前者在真正的无人车应用领域所向披靡，最近 Apple 又把它带入了消费电子类产品中，把 Lidar 概念引入到 iPad 中，让笔者以为 iPad 装上四个轱辘就可以自己开车了。而毫米波雷达目前被广泛应用在 L2-L3 的辅助驾驶汽车中，特斯拉汽车用 8 个摄像头、12 个超声波传感器和一个 77GHz 毫米波雷达实现了 autopilot 辅助驾驶功能，当然 mobileye 的 ADAS 系统和 nVidia 的 GPU 也是功不可没的。
其实 Lidar 和毫米波雷达都属于电磁波雷达的范畴，只是毫米波雷达技术属于微波范畴，用毫米波作为发射源，而 Lidar 技术用红外线光、可见光或紫外光等纳米波作为光源。
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