黑客路易开源分享

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资料介绍

描述

Looping Louie、Gino Pilotino 或 Aviad or Loco - 无论您在本国如何称呼这款游戏，这对儿童和成人来说都非常有趣。

我们破解了世界知名的游戏，以便将其提升到一个新的水平。通过使用我们基于传感器的简单电机控制解决方案来驱动两个 BLDC 电机。一个放在底座上，另一个放在 Looping Louie 的手臂上，我们可以完全控制设置 - 这可能是目前最有趣的两轴机器人！

黑客路易

基本游戏模式

在基本游戏模式中，我们模仿您所知道的游戏。它以恒定的慢速旋转底座，同时防止飞行员跌落到四个杠杆下方（在原版中这是机械解决的 - 现在由软件完成），因此您可以正确击中他。您必须使用杠杆将飞行员向上推，这样它就不会撞到您的谷仓并撞倒一只鸡（硬币） - 如此简单，如此令人上瘾。在玩的过程中，您可能会记得飞行员有时会卡在顶部 - 这已经成为过去，因为我们的控制器在欣赏那里的景色后将他推回去，您可以将手放在控制杆上。

开始新游戏

为游戏增添趣味

由于我们可以完全控制两个 BLDC 电机，因此我们完全有能力改变游戏的物理特性。我们引入了改变模式：

速度：慢/中/快

将重力从“月球”更改为增加重力设置

也：

狂人速度模式

您会更改哪个设置来为游戏增添趣味？在下面的评论中让我们知道！

自主模式

我们还引入了一种自主模式，其中飞行员遵循给定的飞行路径。在这个例子中是一个正弦波：

跟随正弦波形的飞行员

虚拟玩家

只有你和你爱的人在玩吗？您现在可以添加任意数量的虚拟玩家。它们被编程为在飞行员触手可及的情况下将其向上推。施加的力是随机选择的 - 但要小心，这些家伙可能很讨厌！

四个虚拟玩家竞争

如何破解游戏

力学

我们更新了连接臂的转子以及底座以适应新推出的电机。

该臂连接到 T-Motor GB2208 BLDC 万向节电机。它位于 3D 打印的更新转子中（STL：“left_arm”、“motor_holder”、“right arm”、“baseplate”、“TLE5012_round”和“adapter”）：

1 / 2 •更新转子

“TLE5012_round”包含一个定制设计的 PCB（附加文件），具有 TLE5012B 磁性角度传感器。这会将手臂的实际角度反馈给我们的控制器。一个 6x2、5 毫米直径的磁铁位于电机轴的末端。

将带有径向磁铁的 TLE5012 安装在轴上。

转子下方装有 T-Motor GB54-1。它转动整个转子和臂设置。这两个部分通过 3D 打印的“GB54-1_LL_adapter”组合在一起。它的上环粘在转子底板上。

底座电机组装

电机背面还有另一个传感器，用于反馈整个设置的位置。上电机的所有信号线和电源线都通过底座电机的空心轴馈电。电机已经配备了一个完美的集电环来做到这一点。一个 10x7x3 直径的环形磁铁粘在集电环的转动件上，电缆穿过它并放在一侧。电缆屏蔽层可防止电缆磨损。第二个磁性角度传感器位于这些电缆的正下方。

1 / 3

“Cover_Base”隐藏了 GB54-1，让我们回到原来的样子。杠杆和谷仓可以很容易地连接到它上面。

底盖

电子产品

电子设备非常简单。我们正在使用一个微控制器——Relax Lite 套件上的 XMC4700。它读取传感器值，处理电机控制算法，进行所有系统控制并通过 HMI（套件上的两个按钮）进行输入。此外，我们使用两个 3 相功率级来驱动我们的 BLDC 电机 - BLDC-SHIELD_IFX007T。一个直接在控制器板的顶部，另一个在它的 X2 侧靠近它，IN 和 INH 引脚通过电线连接。要了解手臂和底座的位置，使用了定制 PCB 上的两个TLE5012B 磁性角度传感器。每个都使用自己的 SPI 通道，连接到扩展的排针 X1 和 X2。

//Sensor 1 and 2 init
#define PIN_SPI1_SS0   38 // P0.3
#define PIN_SPI1_MOSI  39 // P0.1 -----> connect 0.1 und 0.0! (3-Wire SPI)
#define PIN_SPI1_MISO  65 // P0.0
#define PIN_SPI1_SCK   40 // P0.10

#define PIN_SPI2_SS0   96 // P0.12
#define PIN_SPI2_MOSI  71 // P3.11 -----> connect 3.11 und 3.12! (3-Wire SPI)
#define PIN_SPI2_MISO  97 // P3.12
#define PIN_SPI2_SCK   70 // P3.13

//Motor init
const int U_base = 11;     const int U = 81;
const int V_base = 10;     const int V = 83;
const int W_base = 9;      const int W = 72;
const int EN_U_base = 6;   const int EN_U = 86;
const int EN_V_base = 5;   const int EN_V = 84;
const int EN_W_base = 3;   const int EN_W = 95;